(57) 1. Центральный генератор ритмов для генерации сигналов управления походкой шагающего робота состоит из одного активного осциллятора с нелинейным затуханием и по меньшей мере одного линейного диссипативного колебательного контура - пассивного генератора, включенного в цепь активного осциллятора параллельно через конденсатор.
2. Центральный генератор ритмов для генерации сигналов управления походкой шагающего робота по п.1, отличающийся тем, что активный осциллятор с нелинейным затуханием представляет собой осциллятор Ван дер Поля.
3. Центральный генератор ритмов для генерации сигналов управления походкой шагающего робота по п.1 или 2, отличающийся тем, что содержит элемент внешнего воздействия, включенный в цепь активного осциллятора параллельно через конденсатор.
4. Центральный генератор ритмов для генерации сигналов управления походкой шагающего робота по п.3, отличающийся тем, что элемент внешнего воздействия представляет собой генератор синусоидальных сигналов.

---