(11)	031682 (13) B1	Разделы: A B C D E F G H
(21)	201590533
(22)	2013.09.26
(51)	B65G 49/06 (2006.01)
(31)	10 2012 019 841.8
(32)	2012.10.09
(33)	DE
(43)	2015.07.30
(86)	PCT/DE2013/000550
(87)	WO 2014/056470 2014.04.17
(71)	(73) ГРЕНЦЕБАХ МАШИНЕНБАУ ГМБХ (DE)
(72)	Херферт Кристиан (DE)
(74)	Медведев В.Н. (RU)
(54)	СПОСОБ И УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ПАНЕЛЕЙ С БОЛЬШОЙ ПЛОЩАДЬЮ ПОВЕРХНОСТИ И ЧРЕЗВЫЧАЙНО БОЛЬШИХ РАЗМЕРОВ

(57) 1. Устройство для перемещения стеклопанелей с большой площадью поверхности, содержащее:

a) снабженное транспортирующими роликами транспортирующее устройство (3), причем транспортирующие ролики проходят в две полосы, расположенные на расстоянии друг от друга и параллельные друг другу, причем транспортирующие ролики снабжены отдельными приводами;

b) множество расположенных рядом друг с другом штабелирующих роботов (1), каждый из которых имеет по две поворотные главные стрелы (12), по одному шарнирному соединению (9) с синхронным приводом, по одному шарнирно закрепленному на нем манипулятору (8) робота с одной поворотной головкой (7) и по одной закрепленной на ней присосной раме (6);

c) множество захватных элементов (5), размещенных на поперечинах, гребнеобразно расположенных на присосной раме (6), и

d) штабельный стеллаж (4) для установки на нем стеклопанели (2) воздушной стороной или оловянной стороной вверх,

отличающееся тем, что:

e) для перемещения стеклопанелей с большой площадью поверхности с габаритами свыше 40 м в длину и свыше 6 м в ширину прием стеклопанели осуществляют с оловянной стороны или с воздушной стороны, причем транспортирующие ролики проходят в две полосы, расположенные на расстоянии друг от друга и параллельные друг другу, и горизонтальное расстояние между транспортирующими роликами является изменяемым;

f) на присосной раме (6) расположены лазерные датчики (13) для координирования положения соседних присосных рам (6) за счет того, что лазерные датчики (13) выполнены с возможностью испускания лазерных лучей для коммуникаций с соответствующей соседней присосной рамой (6), и принятия таких лазерных лучей в качестве сигналов связи, тем самым обеспечивая возможность координирования управления приводами (11) основной рамы (10) робота,

g) для координирования положения всей стеклопанели (2) каждая основная рама (10) робота снабжена датчиками (14) светового поля, выполненными с возможностью способствования высокоуровневой координации используемых захватных элементов по всей области стеклопанели (2) методом получения, сбора и обработки данных, и

h) отдельные ролики транспортирующего устройства (3) выполнены с возможностью горизонтального перемещения в своем положении посредством отдельных серводвигателей.

2. Устройство по п.1, отличающееся тем, что предусмотрена возможность изменения расстояний между используемыми штабелирующими роботами (1) и разделения соединения присосных рам (6) между собой, а также снабжения каждого штабелирующего робота с левой и с правой стороны соответствующей присосной рамой (6), причем с помощью лазерных датчиков (13) предусмотрена возможность дополнительного координирования присосных рам (6) между собой таким образом, чтобы они работали как жесткое соединение.

3. Устройство по п.2, отличающееся тем, что относящиеся соответственно к одному штабелирующему роботу (1) левая и правая присосные рамы (6) выполнены таким образом, что их наконечники имеют возможность изменения по длине.

4. Устройство по любому из предыдущих пунктов, отличающееся тем, что на поперечинах присосных рам (6) установлены силовые присосы (26) и/или прецизионные присосы (27), и/или ультразвуковые захваты, причем силовой присос (26) имеет круглый фильтрующий элемент (20), служащий для предотвращения попадания в вакуумный насос (9) мелких частиц стекла, при этом предусмотрена возможность определения пропускного сопротивления фильтрующего элемента (20) и выведения его на монитор, при этом прецизионный присос (27) имеет кольцевое уплотнение (24), которое направляется в головке (25) присоса из твердого материала.

5. Устройство по любому из предыдущих пунктов, отличающееся тем, что для перемещения стеклопанелей (2), которые затем будут снабжаться покрытием, при захватывании с воздушной стороны предпочтительно используются электростатические захваты (28) и/или ультразвуковые захваты.

6. Способ перемещения стеклопанелей с большой площадью поверхности, включающий следующие этапы:

a) доставленные по транспортирующим роликам транспортирующего устройства (3) стеклопанели (2) посредством множества штабелирующих роботов (1), каждый из которых установлен на основной раме (10) робота и которые расположены по всей длине стеклопанели (2), захватывают посредством поворотных присосных рам (6) и закрепленных на них присосов (5), и

b) захваченную таким образом стеклопанель (2) поворачивают сообща указанным множеством штабелирующих роботов (1) и устанавливают на штабельный стеллаж (4),

отличающийся тем, что:

c) для перемещения стеклопанелей с большой площадью поверхности с габаритами более 40 м в длину и более 6 м в ширину прием стеклопанели осуществляют с оловянной стороны или с воздушной стороны,

d) на присосной раме (6) расположены лазерные датчики (13) для координирования положения соседних присосных рам (6), и

e) для координирования положения всей стеклопанели (2) каждая основная рама (10) робота снабжена датчиками (14) светового поля, выполненными с возможностью способствования высокоуровневой координации используемых захватных элементов по всей области стеклопанели (2) методом получения, сбора и обработки данных.

7. Способ по п.6, отличающийся тем, что на поперечины присосных рам (6) устанавливают силовые присосы (26) и/или прецизионные присосы (27).

8. Способ по любому из пп.6 или 7, отличающийся тем, что стеклопанели (2), которые впоследствии будут снабжаться покрытием, при перемещении с захватыванием с воздушной стороны используют предпочтительно электростатические захваты (28) и/или ультразвуковые захваты.

9. Способ по любому из пп.6-8, отличающийся тем, что штабелирующих роботов (1) используют по отдельности, в частности, при быстром режиме работы путем непосредственного разворота в пневматическом режиме.