(57) 1. Универсальный аппаратно-программный комплекс для адаптивного управления приводами многокоординатных систем станка с числовым программным управлением, который имеет двухуровневую архитектуру, связанную системой коммуникации, верхний уровень которой выполнен в виде модуля управления и контроля на платформе компьютера, а нижний уровень в виде модуля управления и контроля сформирован из группы приводов, связанных с соответствующими им исполнительными органами, отличающийся тем, что каждый из приводов, состоящий из электродвигателя с установленным на его роторе энкодером, связанным с контроллером, управляющим параметрами функционирования привода, снабжен измерителем потребляемой приводом мощности и измерителем параметров колебаний исполнительного органа в направлении его движения, при этом модуль управления и контроля верхнего уровня выполнен с блоком баз данных о задержках во времени между изменением скорости вращения ротора электродвигателя привода и соответствующим изменением скорости вращения связанного с ним исполнительного органа, о частотах собственных механических колебаний исполнительного органа и динамических свойствах связанного с ним привода, причем модуль управления и контроля нижнего уровня снабжен связанными с модулем управления и контроля верхнего уровня блоком сопряжения с контроллерами управления параметрами функционирования приводов и блоком сопряжения с измерителями потребляемой приводами мощности, измерителями параметров колебаний исполнительного органа и энкодерами, при этом каждый контроллер в блоке сопряжения имеет свою область памяти для полнодуплексной связи с модулем управления и контроля верхнего уровня посредством промышленных протоколов, а каждый из измерителей потребляемой приводами мощности, измерителей параметров колебаний исполнительных органов и энкодеров имеет свою область памяти в блоке сопряжения, обеспечивающую возможность передачи в модуль управления и контроля верхнего уровня диагностической информации.
2. Универсальный аппаратно-программный комплекс для адаптивного управления приводами многокоординатных систем станка с числовым программным управлением по п.1, отличающийся тем, что система коммуникаций выполнена с возможностью передачи данных со скоростью не менее 100 Мбит/с и временем отклика системы управления до 1 мкс с использованием сети EtherCAT по схеме клиент-сервер в протоколе CoE, имеющем словарь объектов со стандартизованным описанием управляемого привода, имеющим одинаковую структуру для всех типов приводов для обеспечения возможности доступа через шину EtherCAT ко всем данным верхнего уровня управления и контроля, параметрам и функциям привода с использованием логической системы адресации (index, subindex).
3. Универсальный аппаратно-программный комплекс для адаптивного управления приводами многокоординатных систем станка с числовым программным управлением по п.1, отличающийся тем, что средство диспетчеризации в протоколе CoE выполнено в виде службы управления сетью (NMT - network management) и установлено с возможностью предоставления соответствующих протоколов для решения задач управления коммуникационным состоянием узлов связи с управляемыми модулями управления и контроля приводами и их мониторинга.
4. Универсальный аппаратно-программный комплекс для адаптивного управления приводами многокоординатных систем станка с числовым программным управлением по п.1, отличающийся тем, что средство диспетчеризации в протоколе CoE установлено с возможностью отображения коммуникационного состояния сетевого узла в диаграмме состояния (state diagram) путем отправки специальных сообщений (NMT messages).
5. Универсальный аппаратно-программный комплекс для адаптивного управления приводами многокоординатных систем станка с числовым программным управлением по п.1, отличающийся тем, что мастер управления сети (network management master) установлен с возможностью управления коммуникационным состоянием подчиненных узлов (network management slaves) сети EtherCAT и возможностью одной командой поменять состояние всех узлов или отдельного конкретного узла.
6. Универсальный аппаратно-программный комплекс для адаптивного управления приводами многокоординатных систем станка с числовым программным управлением по п.1, отличающийся тем, что модуль управления и контроля верхнего уровня установлен с возможностью управления типом и содержанием сессий, т.е. транзакций, выполнения обмена информационными потоками двумя базовыми способами передачи данных по протоколу CoE: для конфигурации коммуникационной среды SDO и для передачи данных по принципу генератор-потребитель (PDO - producer-consumer).
7. Универсальный аппаратно-программный комплекс для адаптивного управления приводами многокоординатных систем станка с числовым программным управлением по п.6, отличающийся тем, что программный модуль протокола CoE установлен с возможностью диагностики и постоянного мониторинга всех приводов с использованием сети EtherCAT.
8. Универсальный аппаратно-программный комплекс для адаптивного управления приводами многокоординатных систем станка с числовым программным управлением по п.6, отличающийся тем, что модуль управления и контроля верхнего уровня снабжен средствами обеспечения работоспособности узлов сети с использованием протокола CANopen для циклического опроса состояния каждого привода, имеющего повышенный приоритет (NMT-Master), а также автоматической передачи специального контрольного сообщения узлами сети в модуле управления и контроля верхнего уровня.
9. Универсальный аппаратно-программный комплекс для адаптивного управления приводами многокоординатных систем станка с числовым программным управлением по п.1, отличающийся тем, что модуль управления и контроля верхнего уровня снабжен средствами визуализации человеко-машинного интерфейса (HMI).

---