(11)	032970 (13) B1	Разделы: A B C E F G H
(21)	201700211
(22)	2017.03.30
(51)	B25J 9/10 (2006.01) B23K 9/10 (2006.01)
(43)	2018.10.31
(96)	2017/EA/0017 (BY) 2017.03.30
(71)	(73) ОБЩЕСТВО С ОГРАНИЧЕННОЙ ОТВЕТСТВЕННОСТЬЮ "БЕЛФИН" (BY)
(72)	Филиппович Валерий Николаевич, Филиппович Андрей Валерьевич, Атрошкин Сергей Михайлович, Гапасюк Сергей Вадимович, Белуга Павел Валерьевич (BY)
(74)	Самцов В.П. (BY)
(54)	РОБОТИЗИРОВАННЫЙ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИЙ КОМПЛЕКС И СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ЭТИМ КОМПЛЕКСОМ

(57) 1. Роботизированный технологический комплекс (12), содержащий функционально связанные позиционирующий блок (1), блок (2) управления позиционированием позиционирующего блока (1), управляющую информационную систему (3) блока (2) управления позиционированием, измерительную систему (5) определения местоположения объекта воздействия (6), лазерное следящее регистрирующее устройство с возможностью регистрирования объекта воздействия (6) посредством триангуляции, отличающийся тем, что позиционирующий блок (1) включает программируемый манипулятор (8), который оснащен съемным оборудованием (9), а блок (2) управления выполнен с возможностью управления позиционирующим блоком (1) посредством управляющей информационной системы (3); лазерное следящее регистрирующее устройство содержит 2D-сканер (7), который интерактивно связан с блоком (10), содержащим базу данных библиотечных поисковых программ в составе ЭВМ измерительной системы (5) для определения местоположения и измерения поверхности объекта воздействия (6) и совершения последующих действий над ним, при этом ЭВМ измерительной системы (5) содержит также блок (11) с базой данных параметрических шаблонов, причем указанные блоки (10, 11) функционально связаны между собой, а блок (10) с базой данных библиотечных поисковых программ выполнен с возможностью обеспечения запросов и получения данных с блока (11) с базой данных параметрических шаблонов.

2. Роботизированный технологический комплекс по п.1, отличающийся тем, что дополнительное оборудование (9) включает маркировочную головку (13) для нанесения маркировки на объект воздействия (6) посредством программируемого манипулятора (8).

3. Роботизированный технологический комплекс по п.1, отличающийся тем, что дополнительное оборудование (9) содержит инструмент (15) для выполнения сварочных работ над объектом воздействия (6) посредством программируемого манипулятора (8).

4. Роботизированный технологический комплекс по п.1, отличающийся тем, что дополнительное оборудование (9) содержит рабочий инструмент (16) для выполнения манипуляций резки объекта воздействия (6) посредством программируемого манипулятора (8).

5. Способ управления роботизированным технологическим комплексом (12) по п.1, включающий регистрацию и определение пространственного положения позиционирующего блока (1) относительно объекта воздействия (6) лазерным регистрирующим устройством посредством взаимодействия с управляющей информационной системой (3), отличающийся тем, что для определения пространственного положения объекта воздействия (6) производят его 2D-сканирование лазерным регистрирующим устройством посредством 2D-сканера (7), для чего с использованием управляющей информационной системы (3) запрашивают исходные данные об объекте воздействия (6), выбирают из блока (10) с базой данных библиотечных поисковых программ соответствующую программу, производят расчеты геометрии поверхности объекта воздействия (6) и передают результаты расчетов в блок управления позиционированием (2), затем выполняют необходимые действия над объектом воздействия (6) посредством съемного оборудования (9), при этом производят его измерение посредством 2D-сканирования лазерным регистрирующим устройством с 2D-сканером (7) согласно заданному алгоритму и по запросу от блока управления позиционированием (2) производят управление поисковыми расчетами путем обработки поступающих данных на ЭВМ измерительной системы (5) из блока (11) с базой данных параметрических шаблонов и осуществляют выбор соответствующей программы поисковых расчетов в процессе интерактивного обмена данными между блоком (10) с базой данных библиотечных поисковых программ и блоком (11) с базой данных с параметрических шаблонов, полученные в результате 2D-сканирования данные направляют в блок (10) с базой данных с программ поисковых расчетов, где их обрабатывают и оцифровывают в соответствии с ранее выбранной программой из блока (10) с базой данных программ поисковых расчетов, далее оцифрованные данные направляют в блок управления позиционированием (2), где вырабатывается управляющий сигнал, который далее направляют в позиционирующий блок (1), а затем под управлением программируемого манипулятора (8) посредством съемного оборудования (9) выполняют выбранную операцию над объектом воздействия (6) согласно заданному алгоритму.

6. Способ по п.5, отличающийся тем, что с помощью программы поисковых расчетов определяют местоположение объекта воздействия (6) и геометрию его поверхности.

7. Способ по любому из пп.5 и 6, отличающийся тем, что для маркировки объекта (6) воздействия, например стального рулона (17), посредством программы поисковых расчетов обрабатывают упорядоченный набор точек, полученных от регистрирующего устройства с 2D-сканером (7), и формируют профиль объекта воздействия (6), разбивая его на линии (d, e, f, g, h), удовлетворяющие настраиваемым параметрам, а именно: максимальному расстоянию между точками, максимальной полуширине линии и минимальной длине линии и далее посредством съемного оборудования (9), в частности с матричным принтером (18) с маркировочной головкой (13), производят маркировку стального рулона (17).

8. Способ по любому из пп.5 и 6, отличающийся тем, что дуговую сварку объекта воздействия (6), например, стальной рамной конструкции (19), производят под управлением программируемого манипулятора (9), при этом позиционирующий блок (1) направляет сварочную горелку (16) съемного оборудования (9) по траекториям сварных соединений, которые предварительно рассчитывают на основе данных, полученных из блока (10) поисковых расчетов в оцифрованном виде, которые затем направляют в блок (2) управления позиционированием, производят оценку отклонения параметров и назначают технологические режимы работы робототехнического комплекса (12).

9. Способ по любому из пп.5, 6 и 8, отличающийся тем, что формирование профилей траекторий движения сварочной горелки (16) съемного оборудования (9) производят путем обработки упорядоченного набора точек, полученных от регистрирующего устройства путем 2D-сканирования 2D-сканером (7), выбора из блока (11) с базой данных параметрических шаблонов соответствующих параметрических шаблонов и последующего наложения ограничения шаблонов на профили выполненных измерений.

10. Способ по любому из пп.5 и 6, отличающийся тем, что резку объекта воздействия (6), например в виде стальной трубы (20), производят с использованием дополнительного съемного оборудования (9) с газовым или плазменным инструментом с режущей горелкой (21), при этом посредством программируемого манипулятора (8) позиционирующего блока (1) в соответствии с заданным алгоритмом перемещают режущую горелку (21) по траектории, рассчитываемой блоком (2) управления позиционированием в реальном времени по параметрам, заданным управляющей информационной системой (3).