(11)	024739 (13) B1	Разделы: A B C D E F G H
(21)	201370085
(22)	2011.09.26
(51)	B64F 5/00 (2006.01) G01M 99/00 (2011.01) B64F 1/36 (2006.01)
(31)	61/387,976; 61/387,980
(32)	2010.09.29
(33)	US
(43)	2013.09.30
(86)	PCT/US2011/053190
(87)	WO 2012/050803 2012.04.19
(71)	(73) АЭРОБОТИКС, ИНК. (US)
(72)	Фрум Дуглас А., Манак Вильям Т. (US)
(74)	Носырева Е.Л. (RU)
(54)	СПОСОБ И СИСТЕМА РАЗРАБОТКИ ЭТАЛОННОЙ БАЗЫ ДАННЫХ ДЛЯ КОНКРЕТНОГО СПОСОБА НЕРАЗРУШАЮЩЕГО КОНТРОЛЯ

(57) 1. Способ разработки эталонной базы данных для конкретного способа неразрушающего контроля, отличающийся тем, что указанный способ разработки эталонной базы данных включает

определение местоположения эталонного самолета определенной модели в пространстве в пределах роботизированной рабочей зоны;

определение местоположения компонента или субкомпонента в пространстве в пределах указанной роботизированной рабочей зоны таким образом, чтобы в ходе последующей проверки ряда самолетов-кандидатов указанной определенной модели на наличие дефектов местоположение в пространстве соответствующего компонента или субкомпонента в каждом из самолетов-кандидатов указанного ряда самолетов-кандидатов автоматически определялось с использованием робота;

обучение плану сканирования для указанного компонента или субкомпонента с определенным местоположением в пространстве каждой из систем неразрушающего контроля, впоследствии реализуемых для обнаружения дефектов в каждом самолете-кандидате из ряда самолетов-кандидатов.

2. Способ по п.1, дополнительно включающий сохранение в базе данных указанного плана сканирования для каждого указанного компонента или субкомпонента, где указанный план сканирования составляет часть указанной эталонной базы данных.

3. Способ по п.1, отличающийся тем, что указанное определение местоположения эталонного самолета в пространстве включает

выравнивание шины передней опоры шасси или шины основной опоры шасси соответственно по центральной линии и линии на полу указанной роботизированной рабочей зоны;

фиксацию указанного эталонного самолета;

снятие нагрузки с шин или приводов указанного эталонного самолета;

определение поточечного перемещения робота для приближения к указанному эталонному самолету так, чтобы указанный робот не сталкивался с внешним объектом или указанным эталонным самолетом;

обучение робота с применением машинного зрения по меньшей мере двум контурам, определяющим границу указанного эталонного самолета так, чтобы в ходе указанной последующей проверки указанного ряда самолетов-кандидатов местоположение в пространстве каждого самолета-кандидата из указанного ряда самолетов-кандидатов автоматически определялось с применением указанного робота.

4. Способ по п.3, отличающийся тем, что указанное определение местоположения указанного компонента или указанного субкомпонента в пространстве включает

обучение робота с применением механического зрения по меньшей мере двум контурам, определяющим границу указанного компонента или указанного субкомпонента;

обучение указанного робота точкам регистрации на указанном компоненте или указанном субкомпоненте для определения формы указанного компонента или указанного субкомпонента с определенным местоположением в пространстве так, чтобы в ходе указанной последующей проверки указанного ряда самолетов-кандидатов положение в пространстве указанного соответствующего компонента или указанного субкомпонента в каждом самолете-кандидате из указанного ряда самолетов-кандидатов определялось автоматически с применением указанного робота;

установку нулевой координаты в плоскости x-y для указанного компонента или указанного субкомпонента с тем, чтобы реализовать план сканирования, определенный для каждой системы неразрушающего контроля и для указанного компонента или указанного субкомпонента.

5. Способ по п.4, дополнительно включающий для каждого способа неразрушающего контроля

установление значения для определения местоположения указанного компонента или указанного субкомпонента на оси z;

выравнивание поворота в продольной плоскости относительно горизонтальной оси, поворота в поперечной плоскости относительно горизонтальной оси, поворота относительно вертикальной оси для надлежащего центрирования на внутренних конструкциях.

6. Способ по п.1, отличающийся тем, что указанное обучение плану сканирования включает программирование указанного робота для следования определенному плану растрового сканирования в зависимости от системы неразрушающего контроля.

7. Система разработки эталонной базы данных для конкретного способа неразрушающего контроля, отличающаяся тем, что указанная система включает

средства определения местоположения эталонного самолета определенной модели в пространстве в пределах роботизированной рабочей зоны;

средства определения местоположения компонента или субкомпонента в пространстве в пределах указанной роботизированной рабочей зоны так, чтобы в ходе последующей проверки ряда самолетов-кандидатов указанной определенной модели на наличие дефектов местоположение в пространстве соответствующего компонента или субкомпонента в каждом из самолетов-кандидатов указанного ряда самолетов-кандидатов автоматически определялось в пространстве с использованием робота;

средства обучения плану сканирования для указанного компонента или субкомпонента с определенным местоположением в пространстве каждой из систем неразрушающего контроля, впоследствии реализуемых для обнаружения дефектов в каждом самолете-кандидате из ряда самолетов-кандидатов.

8. Система по п.7, отличающаяся тем, что указанные средства определения местоположения эталонного самолета в пространстве и указанные средства определения местоположения в пространстве компонента или субкомпонента включают систему машинного зрения, связанную с каждой из реализованных систем неразрушающего контроля.

9. Система по п.7, отличающаяся тем, что средства обучения плану сканирования включают средства обучения источника электромагнитного излучения и детектора, где оба устройства сконфигурированы для отклоняющей системы, предусматривающей вращение вокруг по меньшей мере одной из осей: горизонтальной оси поворота в продольной плоскости, горизонтальной оси поворота в поперечной плоскости, вертикальной оси поворота, - указанного по меньшей мере одного из устройств, источника электромагнитного излучения и детектора, где указанная отклоняющая система включает первый и второй элементы, где указанный первый элемент служит опорой для указанного источника электромагнитного излучения и указанный второй элемент служит опорой для указанного детектора так, что расстояние между указанным источником электромагнитного излучения и указанным детектором является регулируемым.