(57) Группа изобретений относится к горному делу, в частности к области открытых горных работ и автоматизации горнотранспортного оборудования, а именно к способам и устройствам управления движением беспилотного транспортного средства. Технический результат заявляемой группы изобретений представляет собой обеспечение возможности управления движением беспилотного транспортного средства в конфликтных условиях. Указанный единый технический результат при осуществлении группы изобретений по объекту-способу достигается тем, что в одном случае формируют девиационную траекторию, начальный участок которой задают на основе вейвлет-преобразований, а конечный участок - на основе динамического модального управления, а в другом случае формируют девиационную траекторию вышеописанным образом после временной задержки, длительность которой определяют равной необходимому временному интервалу. Указанный единый технический результат при осуществлении группы изобретений по объекту-устройству достигается тем, что контроллер дополнительно снабжён блоком логического выбора сценария объезда стационарного препятствия, блоком вейвлет-преобразований и блоком динамического модального управления, последовательно соединенными между собой.